Primeira obra de física teórica, no sentido moderno, possui, além de sua importância histórica, um reconhecido valor pedagógico. Publicada pela primeira vez em 1687, nela Newton expõe seu método que deriva as causas de todas as coisas com base nos princípios mais simples possíveis, comprovados pelo estudo dos fenômenos. Dessa forma, lança as bases da mecânica de maneira categórica, utilizando uma forma e um critério de comunicação científica que se tornaram modelo na área. A edição tem como base a versão para o inglês realizada por Andrew Motte, em 1729, e traz o apêndice histórico e explicativo de Florian Cajori, feito para a edição de Crawford de 1934. Reproduz também o prefácio de Roger Cotes para a segunda edição que situa as polêmicas científicas vividas por Newton em sua época.